CAN 协议具有以下特点。# W% E8 C. S+ H4 o) A! O" ]
(1) 多主控制
% D* d% ?% |% X" V9 ?+ n0 [8 s; E在总线空闲时,所有的单元都可开始发送消息(多主控制)。
- x0 Z0 Y- d+ p8 u% C- |8 C最先访问总线的单元可获得发送权(CSMA/CA 方式*1)。3 O' A; H# |* ?( q
多个单元同时开始发送时,发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
2 z/ T2 a/ O8 O+ y(2) 消息的发送 o! j: y" E# Q: A0 P0 ?3 H
在CAN协议中,所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时,所有与总线相连的单元都可以开始发送新 p: U# \5 q* l# ]& @
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时,根据标识符(Identifier 以下称为 ID)决定优先级。ID 并不
# A# F/ J7 u! i: C5 D) y# H是表示发送的目的地址,而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时,对各消
! t% n N' V1 F8 G) {* t息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜(被判定为优先级最高)的单元可继续发送消息,仲裁失利的; h5 x2 O4 r* c( L" u* ~; O
单元则立刻停止发送而进行接收工作。
* g) D2 U; ~/ L/ U% l(3) 系统的柔软性; Q0 G1 _8 p7 Z/ D' C
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时,连接在总线上的其它单元的软硬
6 J: q) ^8 E$ S+ S件及应用层都不需要改变。
4 g0 @% B; F3 k5 a7 T, k( ?(4) 通信速度: z: `5 _3 P4 I. b; Z! ~/ ?
根据整个网络的规模,可设定适合的通信速度。4 N6 [+ c( z+ e6 G
在同一网络中,所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样,此单元) k0 N8 j! Q. c' b9 O& z
也会输出错误信号,妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。( ?' W9 V5 q( a, W# |
(5) 远程数据请求7 P0 s: x- Y! Q( N- h. C1 |
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。+ _+ t1 w( ]7 |. \
(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
f7 }/ _* Y' ^3 y+ J" s所有的单元都可以检测错误(错误检测功能)。- q' I3 C; L( m( Z" S7 P
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元(错误通知功能)。
8 Q) l! g( u) C. ]2 L; \. m正在发送消息的单元一旦检测出错误,会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送7 Q# H& U+ e) Q% r. O+ T9 g& _
此消息直到成功发送为止(错误恢复功能)。$ ?$ S8 P8 d3 B
(7) 故障封闭/ W4 l9 S) B+ Y& ]' j1 d* b3 Y
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误(如外部噪声等)还是持续的数据错误(如单元内部
6 B; f6 [4 [$ U/ |5 f故障、驱动器故障、断线等)。由此功能,当总线上发生持续数据错误时,可将引起此故障的单元从总线上! o1 f5 J! ^) B8 G2 F$ G
隔离出去。( N6 a" |' s& k0 t) q: W C) A/ [5 v
(8) 连接
( f2 H0 Y/ ^ T) b8 }- }CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元& b' E, t+ _1 K5 y& U: a2 M9 O
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度,可连接的单元数增加;提高通信速度,则可连接的单元数减少。6 a$ C0 Z4 J6 r6 Z$ t
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